Рођен је 8. априла 1950. године у Српској Црњи. Још као дечак у основној школи, Миленко знао је да ће упловити у глумачке воде. Тада у шестом разреду основне школе први пут стао је на позорницу. Он је после завршеног заната за прецизног механичара почео да похађа Зрењанински драмски студио и завршио на факултету драмских уметности у Београду. Отац Коста и мајка Ката на крају су прихватили његов позив када су га видели на телевизији, где је дебитовао у серији Приповедања Радоја Домановића, 1979. године.